第385章 感应调试陷僵局，新思路破延迟困局（1 / 1）

工作室的日光灯管已经连续亮了三十六个小时，灯管末端的黑斑像块顽固的污渍，映得桌面上的感应模块也蒙上一层灰败。天宇盯着示波器屏幕上那条跳脱的绿色波形，指关节因为用力捏着探针而泛白——感应信号的延迟始终稳定在0.8秒，这比赛事规定的0.3秒上限高出近两倍，更要命的是，传统的优化方案已经试了个遍，从调整滤波电容容量到更换运算放大器型号，波形上的尖峰依旧像丛生的荆棘，刺得人眼生疼。

“再换个角度试试？”陆展博把第三杯冷掉的咖啡推到一边，手里捏着块被焊锡烫出焦痕的电路板，“刚才测了接地电阻，0.5欧，符合标准；屏蔽层也包了三层，按理说不该有这么大干扰。”他用镊子夹起个贴片电阻，往模块上比划，“要不试试把采样率从1kHz降到500Hz？虽然数据精度会降点，但延迟可能……”

“不行。”天宇打断他，指尖点在屏幕上的波形谷点，“采样率降了，对快速移动目标的识别会失真。上次测试，就是因为采样率太低，机器人把快速接近的障碍物当成了静止物体，直接撞了上去。”他抓起块报废的电路板，上面布满密密麻麻的针孔，“这已经是第七版方案了，从陶瓷天线换成PCB天线，又换成螺旋天线，延迟只降了0.1秒，根本不够。”

窗外的天阴了下来，雨点噼里啪啦打在玻璃上，像在为这僵局敲着鼓点。感应模块是机器人的“眼睛”，负责识别障碍物、捕捉指令信号，延迟过高意味着机器人反应迟缓，在竞技赛里相当于“半盲”状态。天宇想起上周组委会发来的警告：若感应模块不达标，将取消参赛资格。

陆展博忽然想起什么，翻出堆在角落的旧资料册，指尖划过泛黄的纸页：“你还记得三年前那个水下机器人项目吗？当时声波感应在浑浊水域总失灵，最后是怎么解决的？”

天宇抬眼，思绪飘回那个闷热的夏天。水下机器人的声呐感应总被泥沙干扰，他们试过增加信号强度，结果反而引来更多杂波。最后是实验室的老教授点拨：“水里走不通，就往岸上找——用电磁波辅助定位。”

“跨界传输！”两人异口同声，眼里同时亮起光。

传统思路总在同一频段内优化信号，就像在拥堵的马路上加车道，再宽也逃不过堵车。但如果换个“车道”——切换到尚未被广泛使用的6GHz频段，避开常用的2.4GHz频段的信号拥堵，会不会豁然开朗？

说干就干。天宇立刻联系供应商，调来了6GHz频段的射频芯片，这种芯片原本用于卫星通信，抗干扰能力极强，但体积稍大，需要重新设计模块外壳。陆展博则动手修改电路，把原来的单天线设计改成双天线：主天线负责6GHz频段的信号接收，辅天线保留2.4GHz频段作为备用，两套系统自动切换——就像给机器人装了“双保险”。

重新焊接的过程比想象中更复杂。6GHz频段的信号波长更短，对线路布局要求极高，哪怕是两毫米的线路偏差，都可能导致信号衰减。天宇趴在工作台上，用显微镜盯着电路板，烙铁头在0.2毫米宽的线路间游走，焊锡丝拉出的细尖像银丝，精准地落在焊盘上。陆展博则在一旁调试软件，编写信号切换的算法，确保主辅天线能在10毫秒内完成无缝衔接。

雨停时，新的感应模块终于组装完成。天宇深吸一口气，将模块接入测试系统，陆展博按下启动键的瞬间，示波器屏幕上的绿色波形骤然变得平滑，像被熨烫过的丝绸。

“延迟0.28秒！”陆展博激动地喊出声，“刚好卡在标准线内！”

天宇凑近屏幕，看着波形上几乎消失的尖峰——6GHz频段的信号果然避开了大部分杂波，双天线切换也顺畅，当主天线遇阻时，辅天线能立刻补位，没有出现卡顿。他拿起模块走到窗边，对着远处移动的汽车测试，机器人的反应速度明显加快，屏幕上的障碍物标记精准地跟着汽车移动，再没有之前的滞后。

“原来困住我们的不是技术，是思维的墙。”天宇把模块装回机器人身上，看着它灵活地避开桌腿、绕过椅子，忽然笑了，“有时候觉得山穷水尽，其实是该转弯了。”

陆展博正在给模块套上定制的铝合金外壳，闻言抬头笑道：“这外壳得刻上俩字——‘跨界’。说不定以后搞不定的问题，都往别的领域拐拐，总能找到出路。”

窗外的阳光穿透云层，照在机器人转动的感应头上，金属外壳反射出的光在墙上投下晃动的光斑，像个调皮的感叹号，为这场破局画上了生动的句点。